发那科机器人的信号系统包含：

通用信号：数字DO/DI、组GO/GI、模拟AO/AI、F、M

专用信号：远程UOP、本地SOP、机器人EE接口RO/RI、示教器按键TPIN/TPOUT

通用信号，允许用户进行分配，将物理的io与系统内的逻辑对应，能够在TP&KAREL程序中使用，达到对外部设备的控制。

专用信号，不允许用户进行分配，该类信号规定了每个信号的功能，且与系统的状态、硬件的状态有关，无论是输入还是输出，对于用户来说它们都是只读的。

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