位置数据为:基于关节坐标系的关节坐标，以及由刀具位置和姿态在工作空间中表示的直角坐标系坐标。采用直角坐标系的坐标值作为标准设定下的位置数据。
基于直角坐标系坐标值的位置数据由四个元素定义。直角坐标系工具点的位置(工具坐标系统的原点)，工具方向的斜率(工具坐标系统)，形状，使用的直角坐标系的坐标系统。
位置数据(直角坐标系的坐标值):
UF, UT， (X, Y, Z, w, p, r)构型
用户坐标系统编号
UT:刀具坐标系编号
“X, y, z”:位置
“W, p, r”:姿势
Configuraition:形式
(1)验证直角坐标系
直角坐标系的验证，根据直角坐标系的值重构位置数据时，使用坐标系号进行检测。
在0 ~ 10的情况下工具坐标系中指定的数量和1 ~ 9在用户坐标系中指定号码,当这里的坐标系统指定的数量是不同的从当前选择的坐标系统的数字,程序不执行,以确保安全。
将坐标系统编号写入位置指令中的位置数据。若要更改正在写入的坐标数，请使用“替换/坐标”工具替换偏移量函数。
(2)刀具坐标系编号(UT)
发那科机器人工具坐标系统编号，由机械接口坐标系统或工具坐标系统的坐标系统编号指定。这样就确定了工具端的坐标系统。
0:使用机械接口坐标系。
1-10:刀具坐标系使用指定的刀具坐标系号。
坐标系统使用当前选择的工具坐标系统编号。
(3)用户坐标系编号(UF)
用户坐标系统编号由世界坐标系统或用户坐标系统的坐标系统编号指定。这样就确定了工作空间的坐标系。在LRMate上，该值被固定为0(0)。
0:使用世界坐标。
1 ~ 9:指定用户坐标系统号的用户坐标系统。
F:使用当前选择的用户坐标系统编号的坐标系统。
(4)体位和姿势
位置(X, Y, Z)，工具点在笛卡尔坐标系中的位置(工具坐标系的原点)由三维坐标值表示。
姿态(w, p, r)由笛卡尔坐标系中X轴，Y轴和Z轴的旋转角度表示。
(5)形式
构型是指机器人主体的姿态。在直角坐标系中有多种形式可以满足坐标值(x, y, z, w, p, r)的条件。为了确定配置，为每个轴指定一个联合布置点和一个转盘号码。
